Bài báo trình bày về phương pháp tổng hợp hệ điều khiển bám quỹ đạo cho máy bay không người lái theo một vòng điều khiển thống nhất có tính đến động học của vòng điều khiển trong dựa trên kỹ thuật điều khiển trượt cuốn chiếu (Backstepping Sliding Mode-BSM). Khác với phương pháp đề xuất sử dụng điều  khiển trượt  (Sliding  Mode-SM)  bỏ qua động  học  của vòng điều  khiển trong, phương pháp bài báo đề xuất đã khắc phục nhược điểm của hệ thống do tính toán không đầy đủ động học của hệ thống, nhờ đó đã nâng cao chất lượng của hệ thống điều khiển. Sử dụng điều khiển ảo cho cả vòng điều khiển quỹ đạo và vòng điều khiển ổn định, hệ thống đã hoạt động ổn định và có chất lượng tốt hơn so với phương pháp bỏ qua động học của vòng điều khiển trong. Điều này đã được chứng minh dựa trên nguyên lý Lyapunov và hệ thống được kiểm chứng bằng mô phỏng.

Từ khóa: Hệ điều khiển bám quỹ đạo, mặt trượt, điều khiển cuốn chiếu (backstepping), điều khiển trượt, máy bay không người lái.