Tìm hiểu luật điều khiển thích nghi Li-Slotine trong điều khiển robot

Hoạt động

Tìm hiểu luật điều khiển thích nghi Li-Slotine trong điều khiển robot

21/06/2024

Nội dung của bài báo này là nghiên cứu luật điều khiển Li-Slotine trong việc điều khiển vị trí tay robot, và đánh giá về sự ổn định của luật điều khiển này đối với robot SCARA công nghiệp.

Tóm tắt:

Cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ, robot công nghiệp là một phần không thể thiếu trong sản xuất tự động hóa. Trong kỹ thuật điều khiển robot, người ta thường chia theo mục đích sử dụng và môi trường làm việc, từ đó có các phương pháp điều khiển khác nhau như điều khiển theo chương trình, thích nghi, mờ, noron... Với môi trường công nghiệp, robot thường là một hệ thống có tính phi tuyến cao với các thông số bất định, giữa các khâu khớp có sự tác động qua lại nên là một trong những nguyên nhân gây sai lệch quỹ đạo hay vị trí khớp. Nội dung của bài báo này là nghiên cứu luật điều khiển Li-Slotine trong việc điều khiển vị trí tay robot, và đánh giá về sự ổn định của luật điều khiển này đối với robot SCARA công nghiệp.

Từ khóa: Điều khiển robot, điều khiển thích nghi, Li-Slotine, SCARA.

Robot công nghiệp là một phần không thể thiếu trong sản xuất tự động hóa (Ảnh minh hoạ - adventech)

Xem chi tiết: tại đây

Vũ Duy Thuận (Trường Đại học Điện lực)

Nguồn: Tạp chí Khoa học và Công nghệ năng lượng Trường Đại học Điện lực, số 31

Tin mới

Bộ Công Thương công bố thủ tục hành chính mới ban hành trong quản lý chương trình khoa học, công nghệ

Ngày 13/5/2026, Bộ Công Thương đã có Quyết định số 1122/QĐ-BCT về việc công bố thủ tục hành chính mới ban hành trong lĩnh vực quản lý chương trình, nhiệm vụ khoa học, công nghệ và đổi mới sáng tạo sử dụng ngân sách nhà nước của Bộ Công Thương.

28/05/2026

Văn bản

Xem thêm +