Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt tầng Backstepping cho xe tự hành ba bánh thiếu cơ cấu chấp hành

Hoạt động

Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt tầng Backstepping cho xe tự hành ba bánh thiếu cơ cấu chấp hành

20/06/2024

Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho xe tự hành dựa trên kỹ thuật backstepping, kỹ thuật trượt tầng kết hợp chỉnh định mờ.

Tóm tắt:

Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho xe tự hành dựa trên kỹ thuật backstepping, kỹ thuật trượt tầng kết hợp chỉnh định mờ. Thuật toán điều khiển đảm bảo hệ kín ổn định Lyapunov, chất lượng điều khiển bám vẫn chính xác trong điều kiện xem xét đến các yếu tố nhiễu ngoài tác động và thành phần bất định của mô hình. Các kết quả mô phỏng trên Mallab simulink cho thấy tính đúng đắn và khả năng ứng dụng trong thực tế của giải thuật được đề xuất.

Từ khóa: Xe tự hành, điều khiển trượt tầng, backstepping, điều khiển mờ.

Ảnh minh hoạ xe tự hành (Nguồn: bkaii)

Xem chi tiết: tại đây

Phạm Thị Hương Sen (Trường Đại học Điện lực)

Nguồn: Tạp chí Khoa hoc và Công nghệ năng lượng Trường Đại học Điện lực, số 31

Tin mới

Cục Khoa học, Công nghệ và Chuyển đổi số làm việc với Đại học Bách khoa Hà Nội nhằm thúc đẩy hợp tác khoa học, công nghệ và đổi mới sáng tạo

Sáng 16/9, tại Hà Nội, Cục Khoa học, Công nghệ và Chuyển đổi số, Bộ Công Thương có buổi làm việc với Đại học Bách khoa Hà Nội nhằm trao đổi về tiềm năng, định hướng hợp tác trong nghiên cứu khoa học, phát triển công nghệ, đổi mới sáng tạo và chuyển đổi số, gắn với yêu cầu phát triển các lĩnh vực công nghiệp, công nghệ chiến lược của ngành Công Thương.

16/09/2026

Văn bản

Xem thêm +