Khoa học công nghệ, đổi mới sáng tạo, chuyển đổi số ngành Công Thương

Thứ năm, 16/04/2026 | 15:47

Thiết kế bộ điều khiển trượt vị trí/lực cánh tay robot tương tác với môi trường làm việc

20/03/2020
Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt lực/ vị trí cho cánh tay robot làm việc dưới sự ràng buộc của môi trường làm việc.
TÓM TẮT
Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt lực/ vị trí cho cánh tay robot làm việc dưới sự ràng buộc của môi trường làm việc.
So với phương pháp PID truyền thống bộ điều khiển trượt có ưu điểm luôn ổn định, bền vững đảm bảo vị trí và lực tương tác của điểm tác động cuối luôn bám theo giá trị đặt trước kể cả khi tham số động lực học cánh tay robot thay đổi.
Sự ổn định của bộ điều khiển lực và vị trí được chứng minh bằng hàm Lyapunov. Kết quả mô phỏng lực vị trí cánh tay robot A465 của CRS robotics bằng phần mềm Matlab Simulink đảm bảo độ chính xác và tin cậy của vị trí, lực của điểm tác động cuối cánh tay robot khi tương tác với môi trường làm việc.
Từ khóa: Bộ điều khiển trượt lực/vị trí; môi trường làm việc; tham số thay đổi; cánh tay robot.
Xem toàn bộ bài viết TẠI ĐÂY.
Phan Đình Hiếu1, Đào Minh Tuấn2, Lê Ngọc Duy1, Lê Văn Nghĩa1
1Khoa Cơ khí, Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội
2Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Hưng Yên 
(Bài đăng trên Tạp chí Khoa học và Công nghệ Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, số 55(12/2019))

Tin cùng chuyên mục

Nghị quyết 57 - Thời cơ “vàng” cho phát triển công nghệ, đổi mới và sáng tạo

Sự ra đời của Nghị quyết số 57-NQ/TW ngày 22/12/2024 của Bộ Chính trị đã đánh dấu bước ngoặt quan trọng trong tư duy và định hướng phát triển khoa học, công nghệ, đổi mới sáng tạo và chuyển đổi số. Không chỉ mang ý nghĩa chiến lược ở tầm quốc gia, nghị quyết còn mở ra “thời cơ vàng” để các địa phương tận dụng tiềm năng, bứt phá mạnh mẽ, nâng cao năng lực cạnh tranh và hướng tới phát triển bền vững trong bối cảnh kinh tế số và cách mạng công nghiệp 4.0.

16/04/2026